Malachit und Azurit sind typische Minerale einer Cu-Oxidationszone und treten fast immer zusammen auf - werden auch ähnlich gebildet, allerdings nicht gleichzeitig. Soweit mir bekannt, bildet sich Azurit etwas früher.
Man kann trotzdem von einer Paragenese sprechen.
Es kommt allerdings oft zu Pseudomorphosebildungen vor allem zu Malachit nach Azurit, was vermutlich durch eine weitere Wasseraufnahme des Azurits. Ich glaube nicht, dass ich jemals eine Umwandlung von Azurit nach Malachit gesehen habe. Da die Struktur von Malachit verschieden von der Azuritstruktur ist, ist eine Umkristallisation wahrscheinlich.